Je pense que j'ai trouvé le problème (au moins une partie!)
au milieu de tous mes essais, j'avais laissé "pilotage objo si AF impossible "sur "pas de recherche du point"... j'avais fait plein de combinaisons possibles, pour trouver d'où venait le problème.
merci à Shamou pour avoir attiré mon attention la dessus.
Je viens de faire quelques essais rapide sur des martinets en vol, et j'ai un autofocus qui semble excellent.

MEA CULPA de vous avoir embêté avec ça pour un réglage fourbe!
cela dit, cela m'a permis de reprendre les choses dans l'ordre et tranquillement.

je vais également me plonger dans les liens que vous m'avez transmis, j'y apprendrai beaucoup!

un grand merci à vous pour vos conseils avisés et rapides!