Le raw est un format fichier qui contient ta photo en brut. Ce format te donnera beaucoup plus de latitude pour traiter tes photos qu'un simple jpeg.

Si le soleil n'est plus là (ou la lumière de manière générale est insuffisante), tu as différentes options :
1- ne pas prendre la photo ! il est toujours judicieux de se poser la question
2- utiliser un trépied pour une pose longue
3- monter en ISO
4- apporter de la lumière (éclairage...), mais bon ça ne marche pas pour ce que tu voulais faire là
5- à main levée, baisser ta vitesse et prier fort pour que le stabilisateur fasse des miracles (pas trop non plus...)

Je pense néanmoins que ton problème ne venait pas de la lumière car je vois tu avais de la marge (1/640s avec -2 EV par exemple...).

Pour ta dernière question, il n'y a pas de réglage à conseiller en AV ou autre. C'est à toi de contrôler que tu as une bonne exposition, ça fait partie des fondamentaux. Je te conseille vivement de te documenter sur le sujet et tu trouveras plein de livres qui traite ces problématiques.

Cordialement.