Comme je suis plutôt têtu de nature j'ai remis ça ce matin en doublant ma vitesse, et en réglant l'ai servo sur -2
Le résultat me semble satisfaisant compte tenu des isos à 6400,

voici un dernier exemple

https://www.dropbox.com/s/5pfmsbemqxf3q48/Test.CR2?dl=0