Je donne pas mal de réponses à tes questions dans mon tuto pour les photos de concert et en particulier en environnement sombre, cela s'applique pour la danse aussi

En tout cas je te conseille un objectif lumineux, f2.8 ou mieux. La focale dépend de la distance qui te sépare de la scène et le style de photo que tu veux faire (gros plans ou plutôt plans larges...)